まとめ

VertiBOTは、カルマンや補完フィルタアルゴリズム、PID制御を用いて不安定なシステムにおけるセンサーフュージョンを調査し、理解するための教育プロジェクトです。

ヴェルティボットは、構造の底部に配置された2つの小型モーターによってバランスを維持する逆振り子式のプラットフォームです。バッテリーは本体の上部に取り付けられ、電子基板は回転軸の近くに配置されています。
フィードバック信号は、加速度計とジャイロスコープで構成されるIMU 6DoFによって提供されます。1つのATmega 328マイクロコントローラは、10ミリ秒ごとにメインループを実行します。Bluetoothを介した無線通信は、グラフィカルユーザーインターフェイスソフトウェアで信号応答を調整および確認するために使用されます。