Proyecto Ock - Un robot de tentáculos de Doc Ock de código abierto.
SimpleRope98
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Publicado:2024-10-31 08:51:22
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Proyecto Ock.
Iniciado en agosto de 2024, el Proyecto Ock es un proyecto de código abierto que tiene como objetivo crear un traje de Doc Ock completamente funcional a partir de piezas impresas en 3D en su mayoría.
Parte 1: El Tentáculo
Con el fin de llevar a cabo una variedad de tareas, el tentáculo debe ser flexible. Fabricamos el tentáculo a partir de múltiples plataformas, cada una con 3 grados de libertad. Estas plataformas son una variación del manipulador paralelo 3RPS. Al apilar plataformas, se pueden obtener progresivamente más grados de libertad. Actualmente, se han probado hasta 3 módulos (9DOF)
Parte 2: El controlador de mano.
Con el fin de controlar un manipulador de alta DOF, uno debe tener un controlador de múltiples ejes. Desarrollamos un controlador manual que permite controlar 7 ejes con una sola mano utilizando sensores flexibles y una IMU.
Parte 3: El efector final.
Con el fin de establecer la dominancia de uno, se necesita un efector final potente y versátil. El efector final tiene 2 grados de libertad, lo que le permite reproducir la mayor parte de la funcionalidad mostrada en las películas.
Imprimiendo
Todas las partes de esto se imprimieron en una Bambu Lab X1C o P1S. Cualquier impresora funcionará siempre que esté bastante bien ajustada.
Ajustes de impresión:
Paredes de 1,6 mm (se traduce en 4 bucles de pared si se utiliza una boquilla de 0,4 mm)
4 Tops/Pantalones
30% de relleno Gyroid.
Solo se necesitan soportes en la base y el brazo inferior.
Archivos
Todas las piezas impresas tienen un archivo stl. También se incluyen archivos .step y Fusion360 para un módulo individual y un tentáculo completo. ADVERTENCIA: Si tu ordenador es lento, el ensamblaje completo del tentáculo podría hacer que se bloquee.
Código, electrónica, etc.
Código: https://github.com/organmaestro22/Project-Ock
Lista de piezas: https://docs.google.com/document/d/1PmleHNXuRMaimFPMSILJnT639Erwa5ifSAkOoUihMAg/edit?usp=sharing
YouTube:
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Enlace original: Ver detalles
CC BY-SA