TankBot - веб-управляемый гусеничный робот на базе ESP32

Веб-управляемый танковый робот, построенный с использованием ESP32 и драйвера двигателя L298N, оснащенный отзывчивым веб-интерфейсом с управлением скоростью.

Бот транслирует свой собственный Wi-Fi, подключитесь к нему с любого устройства, и оно автоматически откроет страницу управления.

Соберите электрические компоненты на 3D-печатных деталях, а затем прикрепите их к шасси.

Аппаратные компоненты.

-Микроконтроллер.: ESP32 DevKit (38-контактный, CP2102, USB-C)

-Драйвер двигателя.: H-мост L298N.

-Двигатели.: 2 двигателя постоянного тока 2x33GB-520-18.7F (входят в комплект шасси)

-Шасси.: Шасси в стиле танка TP101 (широко доступный)

-Мощь.2x литиевые батареи 18650 (номинальное напряжение 7,4 В) (держатель входит в комплект с шасси)

- Крепежные элементы: 12 штук винтов M3x6

Электрическая схема.

Подключения ESP32 к L298N.

| Пины ESP32 | Пины L298N | Функция |

|-----------|-----------|----------|

| P16 | IN1 | Направление движения левого мотора |

| P17 | IN2 | Направление движения левого мотора |

| P18 | IN3 | Направление движения правого двигателя |

| P19 | IN4 | Направление движения правого двигателя |

| P25 | ENA | Скорость левого двигателя (PWM) |

| P26 | ENB | Скорость правого двигателя (PWM) |

| GND | GND | Общая позиция |

Настройка L298N.

1.Уберите перемычки.От контактов ENA и ENB на L298N.

2. Подключите ENA к P25 и ENB к P26, как показано выше.

3. Подключите источник питания вашей батареи к входу питания L298N.

4. Подключите двигатели к OUT1/OUT2 (слева) и OUT3/OUT4 (справа).

Электрические соединения.

Шасси TP101 включает двойной держатель батареи 18650 с выключателем питания. Подключите питание следующим образом:

1.Аккумулятор для L298N.:

- Подключите красный провод держателя батареи (+) к входу L298N 12V.

- Подключите чёрный провод держателя батареи (-) к GND L298N.

2.L298N на ESP32:

- Подключите вывод 5V ESP32 к входу 5V L298N (это питает схему логики L298N).

- Подключите GND L298N к GND ESP32 (общий заземляющий провод).

- ESP32 получает питание через USB во время программирования или через штекерный разъем, подключенный к проводам аккумулятора во время работы.

3.Важные примечания.:

- Двойная конфигурация 18650 обеспечивает номинальное напряжение 7,4 В (8,4 В при полной зарядке).

- Батареи питают выходные мощности двигателя L298N через вход 12V.

- Пик 5V ESP32 питает схему логики L298N.

- Всегда подключайте общий проводник между всеми компонентами.

- Во время работы питайте ESP32 с помощью штекера-барабана от проводов аккумулятора.

Установка программного обеспечения.

Установка.

Инструкции по установке и программное обеспечение доступны на сайтеGitHub..

Как пользоваться.

1.Включите робота.- Подключите батарею и включите питание ESP32.

2.Подключитесь к Wi-Fi.:

- SSID: TankBot

- Пароль: tankbot2025

3.Открытый веб-интерфейс.:

- Откройте браузер и перейдите на: http://tank.local

4.Управляйте роботом.:

-Режим кнопки.(по умолчанию): Кнопки со стрелками для вперед, назад, влево, вправо.

- Нажмите и удерживайте кнопки, чтобы двигаться, отпустите, чтобы остановиться.

- Красная кнопка СТОП для экстренной остановки.

-Режим джойстика.: Нажмите "JS" (в левом верхнем углу), чтобы включить управление джойстиком.

- Перетащите джойстик, чтобы одновременно контролировать направление и поворот.

- Движение вперед/назад + поворот влево/вправо.

- Отпусти джойстик, чтобы остановиться.

- Регулируйте ползунок скорости для 3 уровней скорости: Медленно, Средне, Быстро (работает в обоих режимах)

5.Калибруем рулевое управление.(если робот смещается в одну сторону):

- Нажмите на значок ⚙ (шестерёнка) в правом верхнем углу, чтобы открыть Настройки.

- Езжайте вперед и наблюдайте, в каком направлении оно дрейфует.

- Отрегулируйте ползунок "Steering Trim" во всплывающем окне настроек:

- Если дрейф влево: Переместите ползунок вправо.

- Если дрейф в ПРАВО: Переместите ползунок в ЛЕВО.

- Продолжайте настраивать, пока робот не начнёт ездить прямо.

- Закройте всплывающее окно настроек (обрезка автоматически сохраняется).

Функции

-Точка доступа Wi-Fi.: Робот создает свою собственную сеть WiFi.

-Портал для захвата данных.: Автоматический всплывающий интерфейс управления при подключении.

-Адаптивный веб-интерфейс.: Работает на телефонах, планшетах и компьютерах.

-Двойные режимы управления.: Переключение между кнопочным управлением и джойстиком.

- Режим кнопок: Дискретные направленные элементы управления (Вперед, Назад, Влево, Вправо)

- Режим джойстика: аналоговое управление с одновременным движением вперед/назад и поворотом.

-Контроль скорости.: 3 уровня скорости (Медленно: 160, Средне: 220, Быстро: 255)

-Рулевая отделка.: Компенсируйте неравномерное натяжение рельсов (регулировка от -20 до +20).

- Значение триммера сохраняется в флэш-памяти и сохраняется между циклами подачи питания.

- Автоматически загружается при запуске.

- Работает как в режиме кнопки, так и в режиме джойстика.

-Обратная связь в режиме реального времени.Обновления статуса на веб-интерфейсе.

-Запросить поддержку: Работает с сенсорными экранами для мобильного управления.

-Поддержка mDNS.: Доступ черезhttp://tank.local

Устранение неполадок.

Робот не двигается.

- Проверьте, заряжен ли аккумулятор и подключен ли он.

- Проверьте все электрические соединения.

- Проверьте, были ли вытащены предохранители из ENA/ENB.

- Используйте последовательный монитор, чтобы увидеть вывод отладки.

Не могу подключиться к Wi-Fi.

- ESP32 может всё ещё загружаться (подождите 10-15 секунд).

- Проверяем, правильный ли пароль: tankbot2025.

- Подойди ближе к роботу.

- Перезапустите ESP32.

Двигатели работают на полной скорости независимо от настроек.

- Убедитесь, что джамперы удалены из ENA и ENB.

- Проверьте, подключены ли P25 и P26 к ENA и ENB.

Веб-страница не загружается.

- Проверьте, подключены ли вы к Wi-Fi TankBot.

- Попробуйте http://192.168.4.1 напрямую.

- Очистить кэш браузера.

- Проверьте последовательный монитор на наличие IP-адреса ESP32.