Ein einfaches Parallelgreifwerkzeug, das für eine einfache Integration mit SG90- oder MG90S-Servos konzipiert ist. Es wurde in meinem Bachelorprojekt verwendet, bei dem es darum ging, kleine Roboterarme an Drohnen anzuschließen. Das Parallelgreifwerkzeug ist nicht vollständig parallel, da das Projekt für die Handhabung von Objekten mit einer Größe von 25-35 mm ausgelegt ist. Daher öffnet sich das Greifwerkzeug bei 3

Sie können die Klemme mit den 20x20 mm großen Pads auf der Rückseite überall dort befestigen, wo Sie möchten. Die Löcher sind jeweils 5 mm vom Rand entfernt und wurden für eine einfache Befestigung mit M2-Schrauben konzipiert.

Bei der Montage wurden M2 18-mm-Nylonschrauben verwendet, da sie sich gut mit den Verbrauchsmaterialien mischen, aber dies kann dazu führen, dass die Schrauben auf Bildern schwer zu erkennen sind.

Druckbare Teile:

• 1 ServoGripperv2-Nuss (Schichtdicke 0,2 mm) Stärke
• 2 Gripperjointv2 (Schichtdicke 0,2 mm) Stärke
• 1 Gear1 (Servo) (Schichtdicke 0,12 mm) Präzise
• 1 Gear2 (Schraube) (Schichtdicke 0,12 mm) - Präzise
• 1 Gripper-Arm-Nuss (Schichtdicke 0,12 mm) Gyroid-Füllung
• 1 | Spiegelung y | Gripper-Arm_Nuss (Schichtdicke 0,12 mm) Gyroid-Füllung

Komponenten:

• 9 M2-Muttern
• 7 M2-Schrauben mit einer Länge von mindestens 18 mm.
• 2 M2-Schrauben mit einer Länge von mindestens 8 mm
• SG90 oder MG90S Servo

Installationsschritte:

• Legen Sie die M2-Mutter in alle M2-Nuten im Hauptteil und in den „Fingern“ des Halters. Dies können Sie tun, indem Sie sie auf eine ebene Fläche
• Befestigen Sie den Servomotor mit M2-Schrauben.
• Wenn Ihr Servo eine Positionskontrolle und nicht eine "kontinuierliche" Kontrolle ist, wird dringend empfohlen, es mit dem von Ihnen verwendeten Controller auf seine 0-Position einzustellen.
• Befestigen Sie Gear1
• Befestigen Sie Gear2
• Befestigen Sie die Klemmgelenke an den beiden verbleibenden "Säulen", wie in der Abbildung gezeigt.
• Zum Schluss befestigen Sie die Fingerteile der Klemme und beenden die Montage.

Nachdem Sie fertig sind, können Sie die Grenzen des Greifers manuell testen. Wenn Sie Arduino verwenden, benutzen Sie das Servo-Sweep-Beispiel, aber ändern Sie zuerst die beiden Instanzen von 180 in 50 und erhöhen Sie dann langsam, bis Sie die gewünschte Greiferkonfiguration erhalten. Denken Sie daran, eine geeignete Stromversorgung anstelle der Arduino-Stromversorgung zu verwenden, da der Arduino son