SpiderRoy.

Самодельный гексапод.

Для получения актуальной информации и контактов см.

Вступление.

Перед сборкой SpiderRoy и сервоприводов будет полезно привести все сервоприводы в среднее положение.

Чтобы помочь вам с этим, я написал "ServoInit". Всё, что делает эта программа, это устанавливает сервомоторы в центральное положение.

После сборки гексапода вам придётся запустить "ServoData".

Эта программа помогает вам установить минимум и максимум для каждого сервопривода.

Позвольте мне упомянуть, что для Shoulder-Servo "min" означает "к задней части", а "max" означает "к передней части".

Для верхней части руки минимум - вниз, а максимум - вверх.

Для нижней части руки/ноги минимум находится близко к телу, а максимум - далеко от тела.

Ещё одна вещь, в которой помогает эта программа, это идентификация сервоприводов. Смотрите "ServoPosition.png" для номеров сервоприводов.

Программа создает файл под названием "I2CServos.txt", который вы должны скопировать в папку SpiderRoy перед компиляцией файла "Walker.c".

Аппаратное обеспечение.

1 RaspberryPI, 2 платы PWM с 16 каналами, 20 микросервоприводов, источник питания 5V (более 2A!), например. 2 аккумулятора 18650, 1 держатель батареи, 1 снижающий напряжение преобразователь (5V, 12A), номер сервопривода, № ноги, № шарнира ======================

0 0 0 1 0 1 2 0 2 (не используется, возможно, для обновления зажима в какой-то момент) 3 1 0 4 1 1 5 1 2 6 2 0 7 2 1 8 2 2 9 3 0 10 3 1 11 3 2 12 4 0 13 4 1 14 4 2 15 5 0 16 5 1 17 5 2 18 6 0 19 6 1 20 6 2 Таким образом, номер сервомотора равен = Номер ноги * 3 + Номер соединения.

Расположение ног:

0 (Голова) 1 2 (Спереди слева, Спереди справа) 3 4 (...) 5 6 (...) JointSchema: ============

01 2 0 - Плечо вперед/назад.

1 - Поднимаем/опускаем плечи.

2 - Входите и выходите на коленях.

Установить:

Предпосылки: http://wiringpi.com/download-and-install/

1. Подключите плату I2C PWM к Raspberry.

"make ServoInit" "sudo ./ServoInit" подключайте все сервоприводы один за другим к плате, чтобы переместить их в центральное положение.

2. Соберите Spiderroy.

"Создать ServoData" "sudo ./Servodata" Установите минимальное/максимальное значение и количество для всех сервоприводов.

3. "Сделай Уокера".

"sudo ./Walker 12" Использование: ======

sudo ./Walker [command1, command2, ..] команды: 10 Топтание вправо 11 Топтание влево 12 Скручивание 13 Наклон 20 Голова в центре 21 Кивок головой 22 Качание головой 30 Раздвигание ног 31 Шаг вперед а 32 Шаг вперед б 33 Шаг назад а 34 Шаг назад б 35 Поворот вправо а 36 Поворот вправо б 37 Поворот влево а 38

0 -> Нейтральный.

1 -> Стоит спереди внизу 2 -> Стоит посередине внизу 3 -> Стоит сзади внизу 4 -> Стоит спереди посередине 5 -> Стоит посередине посередине (нейтральное положение) 6 -> Стоит сзади посередине 7 -> Стоит спереди высоко 8 -> Стоит посередине высоко 9 -> Стоит сзади высоко

10 -> Вперед, высоко, чисто 11 -> Середина, высоко, чисто 12 -> Сзади, высоко, чисто 22 -> Вперед, середина, чисто 23 -> Середина, середина, чисто 24 -> Сзади, середина, чисто 19 -> Вперед, внизу, чисто 20 -> Середина, внизу, чисто 21 -> Сзади, внизу, чисто

16 -> Вперед, высоко, выходим 17 -> Середина, высоко, выходим 18 -> Сзади, высоко, выходим 25 -> Вперед, середина, выходим 27 -> Середина, середина, выходим 28 -> Сзади, середина, выходим 13 -> Вперед, внизу, выходим 14 -> Середина, внизу, выходим 15 -> Сзади, внизу, выходим. Движения ==========

Стандартные движения для каждой ноги.

1 -> выдвигаем ногу вперед 2 -> выдвигаем ногу в центр 3 -> отводим ногу назад 4 -> выдвигаем ногу вперед 5 -> выдвигаем ногу в центр 6 -> отводим ногу назад

Танцевальные движения.

10 -> удар ногами 11 -> удар ногами 12 -> раклен 13 -> шункель 14 -> прыжк 15 -> исходное положение 16 -> плавание

Движения головы.

20 -> Центр 21 -> Кивнуть 22 -> Покачать 23 -> Понюхать

Идти.

30 -> ставим широко ноги 31 -> шаг вперед 32 -> шаг вперед 33 -> шаг назад 34 -> шаг назад 35 -> поворачиваем направо 36 -> поворачиваем направо 37 -> поворачиваем налево 38 -> поворачиваем налево

Категория: Робототехника.