요약

FIRST Tech Challenge 시즌의 끝에 실험 및 프로그래밍을 위한 간단하고 저렴한 (<$15) 로보트 플랫폼으로 만들었습니다. 저는 8개를 만들었고, 5개, 8개, 10개 패크로 부품을 구입하는 것이 비용을 줄이는 데 도움이 되었습니다.

그는 발톱을 사용합니다.https://www.thingiverse.com/thing:98436010배 크기로 인쇄되었습니다.
코드는 여기에서 사용할 수 있습니다:https://github.com/Broadsword85/ClassRobot

자재 목록:
2개의 "TT" 기어박스 모터.
2개의 65mm 휠
1개의 L298N 5V 듀얼 모터 드라이버 보드.
1개의 SG90 마이크로 서보
1개의 3-AA 케이스, 스위치 및 비재충전식 배터리 포함(아래 참고 사항 참조)
1개의 Wemos D1 R32 ESP32(또는 다른 제어 방법이 있는 경우 Arduino)
1개의 마이크로 브레드보드
평평한 베이스를 가진 2x #6 x 1/2또는 3/4" 나사(카운터 싱크를 위한 것이 아니라)
양면泡沫 테이프
용접 핀, 점핑 와이어, 지퍼 타이, 등등.

조립:
먼저, 로봇 판의 위쪽을 통해 나오는 축이 있는 미니 서보를 앞쪽의 슬롯에 끼십시오. 조금 조ί되긴 하지만, 들어가야 합니다.
두번째로, 각각 #6 나사를 사용하여 TT 모터를 부착하십시오. 두 나사孔 중 하나를 사용하셔도 됩니다. 모터의 돌출부는 마운트의 오목한 부분과 정확히 일치되어야 합니다.
다음으로, 몇몇의 작은 양면泡沫 테이프를 사용하여 배터리 패크에 마이크로컨트롤러를 부착하십시오. 스위치를 가려서는 안 되니 주의하십시오.
몇 개의 작은 폼 테이프를 사용하여 배터리 패크를 로보트 플레이트에 부착하십시오. 배터리 패크 옆에 브레드보드를 두려면 충분한 공간을 남겨두십시오.
브레드보드를 부착하기 전에 모터 드라이버 보드를 납땜할 때 핀을 정렬하는 데 사용하십시오. 핀들은 완벽하게 정렬되지는 않지만(또는 잘 정렬되지는 않습니다), 작동하게 만들 수 있습니다. 모터 컨트롤러가 중심을 가지고 있는지 확인하십시오. 그래서 두 쪽의 바깥 핀들에 모두 접근할 수 있습니
마지막으로, 브레드보드에는 폼 테이프가 부착되어 있습니다. 로봇에 부착하려면 백ين을 벗겨야 합니다.
(나중에 서보 그리프를 부착할 거예요)

배선:
브레드보드에 대한 주의사항 - 중간의 양쪽에 있는 각 5개의 핀은 서로 연결되어 있으며, 같은 세그먼트에 연결하면 전선들이 서로 연결됩니다. 이를 고려하여, 저는 보드의 한 끝에 있는 두 세그먼트를 - 및 + 전원 버스로 사용하기로 선택했습니다.
배터리 선을 보드 한 쪽의 두 외부 모서리에 연결하십시오 (드라이버 보드의 다른 요소들과 일치하지 않도록 하십시오).
+와 - 선에 있는 그들 옆에, 마이크로컨트롤러의 GND (-) 및 5v (+) 연결에 연결하기 위한 점퍼 선을 연결하십시오. 보드에 여러 개가 있는 경우 그 중 하나를 사용할 수 있습니다.
+와 - 선들로부터 모터 컨트롤러의 +와 - 전원 입력에 다른 한 쌍을 연결하세요.
위의 깃허브 링크에 있는 샘플 코드를 사용하는 경우 애플리케이션에서 정의된 핀을 연결해야 합니다.
서보의 +와 - 선에 연결된 전원, 그리고 데이터 선은 마이크로컨트롤러의 13번 핀에 연결되어야 합니다. 만일 여러분의 서보가 갈색/빨간색/주황색으로 표시되어 있다면, 갈색은 -, 빨간색은 +, 주황색은 데이터입니다. 만일 여러분의 서보가 다른 배선 색상을 사용한다면, 연결하기 전
마이크로컨트롤러의 핀 18과 19는 IN1과 IN2에 연결되어야 하며, 23과 5는 IN3과 IN4에 연결되어야 합니다.
왼쪽 모터(미국에서는 운전자 쪽)는 MOTOR-A 포트에 연결되어야 하고, 오른쪽 모터는 MOTOR-B에 연결되어야 합니다. 두 개의 빨간색 케이블이 가운데 있도록 케이블을 배치하세요. 이를 통해 두 모터를 동시에 전진시키면 로보트가 회전하지 않고 전진할 수 있습니다.

이제 로보트를 켜고, 당신의 폰에서 Dabble 앱을 실행하고, 연결할 수 있어야 합니다. 기본 블루투스 이름은 'TeamBot'입니다.
연결되면 모든 것이 제대로 작동하는지 확인하세요. 만족하면 제어판의 리셋 버튼을 누르고 다시 제대로 부팅되는지 기다리세요. 서보 모터를 왼쪽으로 약간 돌리려면 서클 버튼을 누르세요. 이제 서보 모터의 큰 구멍이 있는 서보 호른을 사용하세요. 가장 작은 단일 암 서보 호

저는 Arduino 형식, 클라우드 버전이 아닌 Arduino IDE를 사용할 수 있다는 점, 그리고 Dabble 라이브러리와 애플리케이션을 사용하여 스마트폰을 BLE 원격 제어기로 쉽게 사용할 수 있다는 점 때문에 Wemos D1 R32 보드를 선택했습니다.

참고하세요, 3개의 AA 배터리는 서보 모터를 구동하는 데 겨우 충분한 전력을 제공하지만, ESP32의 전압이 너무 낮아지면 서보 모터가 작동을 중단하며, 마이크로컨트롤러가 다운되기도 합니다. 전원 공급이 제 디자인에서 가장 큰 타협점이었는데, 4.5V는 전압 레귤레이터가 필요 없

LN298N 모터 컨트롤러의 핀들은 브레드보드와 정확히 일치하지 않아서, 약간 기울어진 상태로 끼여 있습니다. 이것은 좋지 않습니다. 다시 한번, 다른 사람들이 이 문제를 어떻게 해결하는지 알고 싶습니다.