Otto Mecanum.

Quería construir un Otto 4x4 con ruedas mecanum.

También quería probar el Pi Pico W, aunque sería bastante sencillo usar otras placas.

El Pico W se presta para el control a través de WiFi, así que esa es la ruta de control que decidí utilizar, utilizando RobRemo () como mi aplicación de control.

No he hecho mucha programación en CircuitPython, así que también decidí programar en CircuitPython. Sin embargo, mientras construía, tuve problemas de estabilidad con WiFi, así que porté el código a MicroPython, con el que no tengo ninguna experiencia en absoluto, pero la estabilidad de WiFi parece mucho mejor.

Los robots Otto tienden a basarse en placas Arduino o esp8266 y el entorno de programación Blockly. Este diseño debería ser fácil de adaptar para adaptarse a un Arduino. También hay una implementación de Blockly para el Pi Pico.https://rafaelaroca.wordpress.com/2021/03/03/programación-basada-en-bloques-en-raspberry-pi-pico-con-bipes/

Usé la placa controladora de servo Pico de Waveshare (https://www.waveshare.com/pico-servo-driver.htm) que mide 65 x 56 mm, por lo que hay una buena cantidad de espacio para diferentes opciones de tablero.

Tomé la inspiración de diseño básico de Otto Ninja.

Probé algunas ruedas mecanum de impresión en lugar y estas fueron las más exitosas:https://www.chiefdelphi.com/t/preassembled-3d-printed-2-mecanum-wheels/374184/96. Los modifiqué para montarlos con una palanca de servo. Las cuñas de soporte se pueden cortar con tijeras o torcer con alicates.

He diseñado un adaptador para ruedas mecanum pre-ensambladas (de Aliexpress) que funcionan mejor que la versión de impresión en lugar.https://www.printables.com/model/519830-otto-mecanum-48mm-mecanum-wheel-servo-adaptor

Imprimir:

PLA 15% infil 0.2mm sin soportes.

Necesitas imprimir 2 de cada orientación de rueda.

Bits y cosas

• Raspberry Pi Pico W con encabezado (),
• 4 servos MG90S de rotación continua.
• Un sensor ultrasónico HC-SR04.https://kitronik.co.uk/products/46130-ultrasonic-distance-sensor-hc-sr04-5v-version),
• Una placa de seguidor de línea de Kitronik (https://kitronik.co.uk/products/5337-autonomous-robotics-platform-line-follower-board) ,
• Una matriz LED de 16x8 (https://www.ottodiy.com/store/products/led-16x8-ultra-bright-matrix) , este tablero no está disponible actualmente, pero encontré el 'Display de matriz de puntos LED I2C de 16x8 de OPEN-SMART de 0.8 pulgadas' en Aliexpress () que funciona bien (nota: el orden de los pines es diferente)
• Un par de sensores de proximidad infrarrojos similares a estos (https://www.amazon.co.uk/Youmile-Infrared-Obstacle-Avoidance-Arduino/dp/B07PY3CVSV/)
• Un zumbador genérico (https://kitronik.co.uk/products/3311-pcb-mount-buzzer-with-drive)
• Un interruptor de botón de presión.)
• 2 baterías recargables de 9V (https://www.amazon.co.uk/dp/B07NV4ZJ5Z)
• 2 conectores de batería (https://kitronik.co.uk/products/pp3-battery-clip-lead-heavy-duty)
• Un interruptor de palanca ()

Instrucciones para la construcción:

La parte base tiene soportes triangulares en los orificios para los servos, estos pueden ser removidos empujando hacia afuera para romper en el punto y luego hacia adentro para desprender el triángulo.

 

 

No diseñé el punto de ruptura muy bien, por lo que puede ser necesario un poco de limado para limpiar el borde.

 

 

 

 

A continuación, coloque los servos y coloque la pieza de sujeción del servo. Es una buena idea etiquetar los cables del servo para que sepa cuál es cuál, y luego introducirlos a través de los orificios.

   

Conecte los cables al interruptor de palanca y colóquelo en la base, asegúrelo con una palanca de servo (recortada corta).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Ahora introduce el soporte de la batería y asegura esto y la abrazadera del servo con un par de tornillos autorroscantes que pasan a través de ambos.

 

 

 

 

 

 

Ahora coloque la matriz LED en su lugar y asegúrela atornillando el clip de retención en la abrazadera del servo con un pequeño tornillo autorroscante.

 

 

 

 

 

 

 

 

Pasa los cables del sensor de seguimiento de línea desde abajo y clava el sensor en el clip de montaje, conecta los cables y luego clava el clip de montaje a la base.

 

 

 

Ahora coloca las baterías y conéctalas. (Solo he usado una batería nunca).

 

 

Asegure la PCB con 4 tornillos autorroscantes más.

Ahora puedes conectar los servos, el zumbador, el seguidor de línea y la matriz de LED.

(Ver diagrama de cableado en las fotos del proyecto)

Es una buena idea conectar los cables para el interruptor en este punto también.

 

 

 

 

 

 

Monta el sensor ultrasónico y los sensores de proximidad infrarrojos en la sección central y conecta sus cables.

 

Asegure el sensor ultrasónico primero.

Tenga en cuenta que estoy alimentando el HC-SR04 con una fuente de 5V, pero el pico espera una señal de 3.3V, por lo que tengo un divisor de potencial en la señal de retorno (eco).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Me resultó más fácil levantar el clip que asegura el sensor ultrasónico con un pequeño destornillador.

Los sensores de proximidad infrarrojos se sujetan con pequeños tornillos autorroscantes.

 

Conecte estos sensores a la placa y sujete la sección central a la base, alimentando el cable del interruptor para que sobresalga en la parte superior y colocando el zumbador donde parezca conveniente.

 

 

Ajuste el interruptor a la pieza superior y manténgalo en su lugar con una corneta de servo, conecte los cables y sujételo al cuerpo.

Ahora puedes colocar la diadema de Otto. (El 'lazo' se proyecta hacia abajo).

Atornille los cuernos del servo a las ruedas con tornillos autorroscantes y ajustelos a los servos. Los dos tipos son LR/RF para el frente izquierdo y la parte trasera derecha, y RR/LF para la parte trasera derecha y el frente izquierdo.

 

El código de Micropython y los archivos de interfaz para RoboRemo se pueden encontrar en GitHub.https://github.com/UEA-envsoft/Otto-Mecanum