Резюме.

Очень приятный дизайн омниколеса представлен вhttp://www.thingiverse.com/thing:515831
Эта штука объединяет три из них, управляемые процессором Arduino NanoV3 через два интегральных схемы L293D и три мини-редукторных двигателя.
https://youtu.be/yUKj2OCBVxc