Ock项目——一款开源的文档抓取触手机器人
SimpleRope98
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Published:2024-10-31 08:51:22
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奥克计划
“奥克计划”
第一部分：触手怪物
为了完成各种任务，触手必须具备灵活性。我们将触手由多个平台组成，每个平台都具有3个自由度。这些平台是3RPS并联机械手的变体。通过堆叠多个平台，可以逐步获得更多自由度。目前，已测试了最多3个模块(9个自由度)。
第二部分：手部控制器
若想控制一个高自由度机械臂，就必须配备多轴控制器。我们开发了一款手动控制器，利用柔性传感器和惯性测量单元
第三部分：末端执行器
若想确立自身的统治地位，就需要一个强大且多功能的末端执行器。该末端执行器具有2个自由度，能够复现电影中呈现的大部分功能场景。
打印
整个作品的所有部分都是在 Bambu Lab X1C 或 P1S 打印机上完成的。只要打印机调试得当，任何型号的打印机都能胜任这项任务。
打印设置：
1.6毫米厚的墙壁(若使用0.4毫米喷嘴，则相当于4个墙壁环路)
4件上衣/下装
30% 的吉罗伊德填充模式
仅需在底座和下臂部分进行支撑即可。
文件
所有打印部件均附有STL文件。此外，还提供了单个模块和完整触手的.STEP及Fusion 360文件。警告：若您的电脑配置较低，完整触手组件的装配可能会导致系统崩溃。
代码、电子产品等
代码链接：https://github.com/organmaestro22/Project-Ock
零件清单：https://docs.google.com/document/d/1PmleHNXuRMaimFPMSILJnT639Erwa5ifSAkOoUihMAg/edit?usp=sharing
油管
Model Source
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CC BY-SA