3D 인쇄된 부품은 균형 로봇의 프레임과 휠입니다. 이 프레임은 Arduino Uno와 NEMA 17 스테퍼 모터를 위해 설계되었습니다. 저는 제 프로젝트에서 사용하는 구성 요소에 대한 부품 목록을 포함시켰습니다.

저는 두 개의 DRV8825 스테퍼 모터 드라이버를 위한 모터 제어 보드를 만들었습니다. 이 제품은 여기에서 찾을 수 있습니다:https://www.thingiverse.com/thing:2830191

이 물건은 균형 로봇 지침서가 아니지만, 균형 로봇을 테스트하려는 사람들을 위해 그대로 제공됩니다. 일부 테스트된 균형 로봇에 대한 상세한 구조 및 스케치가 인터넷에 있는 몇몇 매우 좋은 자습서가 있습니다. 저와 같이 스스로 이해하고 싶다면 이 파일들을 자유롭게 사용하거나 수정하십시오

이것은 저의 두 번째 3D 프린트된 밸런서의 바디 프레임이기 때문에, 이 버전에는 몇몇 기능을 추가했습니다. 미래의 무선 제어를 위해 아두이노 스택에 1개의 쉴드를 더 설치할 수 있습니다. 선반들은 모든 구성 요소에 접근하기 위해 제거할 수 있고, 모터를 쉽게 제거할 수 있습니다. 휠의 중심 간 거리는 휠의

MP3DP

아니에요.

아니에요.

.2 mm

30%

가장 큰 평평한 면이 아래쪽으로 되도록 부품을 회전시키세요. 지원물은 필요 없습니다.

3D 인쇄 부품 목록:
2 - 프레임 측면 (1)_rev
1 – 프레임 바닥
1 – 선반
1 – 프레임 상단
2 - 휠

2 - 스테핑 모터 NEMA 17 17HS16-2004S1https://www.omc-stepperonline.com/)
1- BNO055 IMU 브레이크아웃(https://www.adafruit.com/product/2472)
1 – Arduino UNO
1 – 모터 제어 – 정보 및 지침 (https://www.thingiverse.com/thing:2830191)
1- 미니 브레드보드 - (https://www.adafruit.com/product/65)
8 - 평평한 머리와 테이퍼형 카운터싱크, 기계용 나사와 헥스 너트 - #8-32 x 5/8"
4 – M3 12mm 스크류
4 – M3 8mm 나사
2 – M4 세트 스크류
1 - 사용된 자전거 내부 타이어
다양한 전선, 배터리 팩, Uno를 위한 설치 스크루, 배터리를 위한 벨크로

위의 3 차원 인쇄 부품 목록에 따라 3D 인쇄 부품을 제작하세요.

모든 부품을 테스트 적합하고 필요하다면 조정을 하세요.

측면에 2개의 M3 8mm 나사를 사용하여 스테퍼 모터를 부착하였는데, 위에 있는 두 개의 구멍에만 나사를 사용했습니다.

바닥 선반을 프레임 측면에 부착하세요. 바닥 선반의 딤플은 프레임 측면의 하단 구멍을 통과합니다. 모터의 하단 두 구멍에 2개의 M3 12mm 나사를 사용하여 바닥 선반을 프레임 측면에 고정하세요.

미니 브레드보드의 바닥에 있는 접착제로 중간 선반에 브레드보드를 부착하고, IMU를 브레드보드의 중간에 넣습니다.

중간 선반을 4개의 평평한 머리 기계 나사로 부착하고 아래에 헥스 너트로 고정하십시오.

제공된 구멍에 4개의 작은 나사로 아두이노를 부착하십시오. 모터 제어 쉴드를 아두이노에 부착하십시오. 주의: 아두이노 마운팅 나사를 너무 조이지 마세요. 마운팅 구멍 바로 아래에 지원이 없기 때문입니다. 록 너트로 사용하십시오.

스터퍼 모터와 IMU에서 나오는 전선을 중간 자동차의 구멍을 통해 연결하고 배선을 끝내세요.

4개의 평평한 머리 기계 나사로 상부 선반을 프레임 측면에 부착하고 아래에 헥스 너트로 고정합니다.

두 개의 사용된 자전거 튜브를 두 개의 1/2인치 폭의 고무 밴드를 만들기 위해 잘라내세요. 내부 표면이 더 부드러운 경우 이들을 안쪽으로 돌리세요. 넓은 고무 밴드를 사용할 수 있습니다. 밴드를 미리 스트레치한 다음 휠 위에 밴드를 스트레치하여 고무 휠 표면을 만들어 보세요

모터 샤프트에 있는 휠을 누릅니다. 휠이 샤프트에서 회전하지 않는지 확인하십시오. 휠이 제대로 끼여 있지 않은 경우, 휠을 제거하고 모터 내부 샤프트 구멍의 평평한 부분 위에 있는 슬리브에 1/8" 구멍을 드릴합니다. M4 세트 스크류를 끼우고 휠이 샤프트에 확실히 고정되어 있는지 확인하

벨크로

휠이 모터 샤프트에 잘 끼워져 있는 것이 중요합니다. 모터의 각 단계에서 휠이 회전되어야 하기 때문에, 미끄러운 상황은 밸런서의 성능을 저하시킬 수 있습니다. 프린터와 설정의 차이로 인해 당신의 결과는 제 결과와 다를 수 있습니다. 제가 휠을 인쇄했을 때, 하나는 너무 타이트해서 인쇄 후에 샤프트 홀 내