SpiderRoy.

Hexapod hecho por mí mismo.

Para información y contacto actuales, vea

Introducción

Antes de ensamblar SpiderRoy y los servos, será útil llevar todos los servos a la posición central.

Para ayudarte con esto, escribí "ServoInit", todo lo que hace este programa es establecer los servos en el medio.

Después de ensamblar el hexápodo, tendrás que ejecutar "ServoData".

Este programa te ayuda a establecer el mínimo y el máximo para cada servo.

Déjame mencionar que, para el Shoulder-Servo, min significa hacia atrás y min significa hacia adelante.

Para el brazo superior, el mínimo está abajo y el máximo está arriba.

Para el brazo inferior/pie, el mínimo está cerca del cuerpo y el máximo está alejado del cuerpo.

Otra cosa con la que este programa te ayuda es a identificar los servos, ve "ServoPosition.png" para los números de los servos.

El programa crea un archivo llamado "I2CServos.txt" que tienes que copiar en la carpeta SpiderRoy antes de compilar "Walker.c".

Hardware.

1 RaspberryPI 2 placa PWM de 16 canales 20 Microservo Fuente de alimentación 5V (¡más de 2A!) por ejemplo 2 baterías 18650 1 soporte de batería 1 reductor de voltaje (5V 12A) ServoNr BeinNr JointNr ======================

0 0 0 1 0 1 2 0 2 (no se usa, quizás para una actualización de la pinza en algún momento) 3 1 0 4 1 1 5 1 2 6 2 0 7 2 1 8 2 2 9 3 0 10 3 1 11 3 2 12 4 0 13 4 1 14 4 2 15 5 0 16 5 1 17 5 2 18 6 0 19 6 1 20 6 2 Por lo tanto, el número de un servo es = Número de pierna * 3 + Número de articulación.

Disposición de las piernas:

0 (Cabeza) 1 2 (Delante a la izquierda, Delante a la derecha) 3 4 (...) 5 6 (...) JointSchema: ============

01 2 0 - Hombro hacia adelante/hacia atrás.

1 - Hombro arriba/abajo.

2 - Dobla la rodilla al entrar/salir.

Instalar:

Requisitos previos: http://wiringpi.com/download-and-install/

1. Conectar la placa PWM I2C al Raspberry.

"Hacer ServoInit" "sudo ./ServoInit" conecta todos los servos uno por uno a la placa para moverlos a la posición central.

2. Arma Spiderroy.

"Hacer ServoData" "sudo ./Servodata" Establece el mínimo/máximo y el número para todos los servos.

3. "Haz a Walker"

"sudo ./Walker 12" Uso: ======

sudo ./Walker [command1, command2, ..] comandos: 10 Pisotear CW 11 Pisotear CCW 12 Extenderse 13 Balancearse 20 Cabeza en el centro 21 Asentir con la cabeza 22 Sacudir la cabeza 30 Separar las piernas 31 Un paso adelante a 32 Un paso adelante b 33 Un paso atrás a 34 Un paso atrás b 35 Girar a la derecha a 36 Girar a la derecha b 37

0 -> Neutral

1 -> Parado en la parte delantera y baja 2 -> Parado en el centro y baja 3 -> Parado en la parte trasera y baja 4 -> Parado en la parte delantera y en el centro 5 -> Parado en el centro y en el centro (neutral) 6 -> Parado en la parte trasera y en el centro 7 -> Parado en la parte delantera y en lo alto 8 -> Parado en el centro y en lo alto 9 -> Parado en la parte trasera y en lo alto

10 -> Delante, alto, limpio 11 -> Medio, alto, limpio 12 -> Detrás, alto, limpio 22 -> Delante, medio, limpio 23 -> Medio, medio, limpio 24 -> Detrás, medio, limpio 19 -> Delante, abajo, limpio 20 -> Medio, abajo, limpio 21 -> Detrás, abajo, limpio

16 -> Delante, arriba y fuera 17 -> Medio, arriba y fuera 18 -> Detrás, arriba y fuera 25 -> Delante, medio y fuera 27 -> Medio, medio y fuera 28 -> Detrás, medio y fuera 13 -> Delante, abajo y fuera 14 -> Medio, abajo y fuera 15 -> Detrás, abajo y fuera Movimientos ==========

Movimientos estándar por cada pierna.

1 -> coloca el pie adelante 2 -> coloca el pie al centro 3 -> coloca el pie hacia atrás 4 -> jala el pie adelante 5 -> jala el pie al centro 6 -> jala el pie hacia atrás.

Movimientos de baile.

10 -> una pisada 11 -> otra pisada 12 -> Räkeln 13 -> balancearse 14 -> Salto 15 -> posición inicial 16 -> Nadar

Movimientos de la cabeza.

20 -> Centro 21 -> Asentir 22 -> Sacudir 23 -> Huelar

Ir

30 -> colocarse de piernas abiertas 31 -> un paso adelante 32 -> b paso adelante 33 -> un paso atrás 34 -> b paso atrás 35 -> a gira a la derecha 36 -> b gira a la derecha 37 -> a gira a la izquierda 38 -> b gira a la izquierda

Catégoría: Robótica