プロジェクト・オック

2020年8月に始まったProject Ockは、3Dプリンタで印刷した部品を中心に完全に機能的なドク・オック・スーツを作ることを目指すオープンソースのプロジェクトです。

パート1: 触手

さまざまなタスクを実現するためには、触手が柔軟でなければなりません。私たちは、それぞれ3つの自由度を持つ複数のプラットフォームから触手を作りました。これらのプラットフォームは、3RPSパラレルマニピュレータの変種です。プラットフォームを重ねることで、より多くの自由度を得ることができます。現在、最大3つのモジュール(9DOF)がテストされています。

パート2: ハンドコントローラー

高い自由度のマニピュレータを制御するには、多くの軸を制御できるコントローラが必要です。私たちは、フレックスセンサとIMUを使用して、1つの手で7つの軸を制御できるハンドコントローラを開発しました。

パート3: エンドエフェクタ

支配権を確立するためには、強力で多目的なエンドエフェクタが必要です。エンドエフェクタは2つの自由度を備えており、映画で示された機能のほとんどを再現することができます。

印刷

これの全てのパーツは、Bambu Lab X1CまたはP1Sで印刷されました。どのプリンタでも、かなりよく調整されていれば問題なく動作するはずです。

印刷設定：

• 1.6 mmの壁(.4 mmのノズルを使用する場合は4つの壁ループに相当)
• 4枚のトップス/ボトムス
• 30%のジャイロイドインフィル

サポートはベースと下部アームにのみ必要です

ファイル

すべての印刷部品にはSTLファイルがあります。また、個別のモジュール用の.stepファイルとFusion360ファイルも同梱されています。

コード、電子機器など。

ユーチューブ
コード
部品リスト

！！ CADの問題でエンドエフェクターのファイルは現在入手できませんが、すぐにアップロードされる予定です！！