这是一个可以在平面上全方位行驶而无需转向的车轮(但存在一些限制条件)。这个设计的灵感并非来自我自己，而是我在偶然间发现了这个创意。http://www.youtube.com/watch?v=BTp2UAaihaI几年前我看了一个视频，当时就想：我也想要一个那样的东西！

如今我拥有了一台3D打印机。我在OpenSCAD中设计了一个模型，并打印出了一个似乎能在一定程度上正常运作的版本。我原本想让整个模型都能进行3D打印，但在齿轮部分遇到了难题(目前我不得不使用从eBay上购买的现成齿轮，之后还得花更多时间对其进行优化)。http://www.ebay.com/itm/BEVEL-GEARS-PAIR-2mm-BORE-12mm-DIAMETER-BLACK-NYLON-66-/290844724436另外，轴承也是我没能成功打印的部件之一。我曾尝试用圆柱体代替打印的滚珠来制作轴承，但效果并不理想(不过我倒是看到过一些用BB弹制作轴承的设计方案，挺想尝试一下的)。

到目前为止，我想到的问题主要集中在如何驱动轮子并控制其运动上。只要你只转动粗轴(即图中让轮子绕Y轴旋转的那个轴)，通常不会出现什么问题。真正难以控制的是当你转动细轴(即让轮子绕Z轴旋转的那个轴)时的行为。这种运动依赖于其他轴的转动方式。

等我有时间处理这件事的时候，我会更新进展。希望到时候能设计出一个可行的方案，并为其配备一些控制电路。