Резюме.

ESP32 в качестве процессора робота для использования Bluetooth.
Bluetooth на iPhone для управления.
См. полную информацию о проекте на GitHub.

Сделал корпус на 20 мм шире, чтобы разместить электронику.

Добавлен слот в корпусе для программирования ESP32.

Добавлены устройства захвата сервотросов на всех частях ног.