Резюме.

Я сделал быстрый и очень простой захватчик, чтобы протестировать его с моим CyBot'ом:
https://cults3d.com/en/3d-model/gadget/cybot-cycloidal-disk-robot-arm

Вы можете использовать его для разных роботических рук с небольшими корректировками.
Вам нужен двигатель Nema17 и винт T8, которые необходимо обрезать до правильного размера.
При необходимости вам также потребуется соединение между валом Nema17 и винтом T8 с медной гайкой. Возьмите гибкое соединение от 5 до 8 мм (сначала проверьте вал Nema).