아두이노 비행 컨트롤러.

이 아두이노 비행 컨트롤러 프로젝트는 Joop Brokking의 자동 수평 쿼드코프터 제작에서 영감을 받았습니다. 제 목표는 기존의 비행 컨트롤러 보드를 사용하지 않고 스크래치로부터 이 드론을 만들고 아두이노를 컨트롤러로 사용하는 것이었습니다. 드론의 본체는 제가 설계하고 3D 인쇄했고, 모든 전자

반복

이 프로젝트는 몇 번의 반복을 거쳤습니다. 1번째 버전은 核心으로 Arduino Uno 보드를 사용하여 만들어졌습니다. 이것은 처음으로 무언가를 공기 중에 올리기 위해 만들어진 빠른 프로토타입이었습니다. 바디는 대략적인 디자인이었고, 작업을 할 때 많은 결함이 있어서 작업하기가 어려웠습니다. 이러한 문제점들은 드

버전 2의 주요 업그레이드는 드론 본체의 재설계였습니다. 제 친구는 보관하기 쉽게 접이식 날개가 있는 DJI 미니 드론을 구입했고, 저는 이 프로젝트에서도 같은 방식을 시도하고 싶었습니다. 저는 고정된 날개를 모두 본체로 회전되는 날개로 교체했습니다. 두 번째로, 드론의 전체 하부를 만들어 배터

бом

이 프로젝트의 부품들은 다음과 같습니다:

• 아두이노 나노
• MPU6050 가속도계/자이로스코프 칩
• BMP280 바로미터 칩.
• 4개의 2300kV 브러시리스 모터
• 4x 30A 전자 속도 제어기
• 4개의 5045 프로펠러
• 4개의 699 베어링
• 8개의 M2.5x8 금속 도웰 핀
• 8배 ¼" x 1/16" N52 디스크 자석
• 전력 분배 패널
• LED 조명
• 전선/저항기/커패시터
• LiPo 배터리, 3셀 2200mAh
• 파워 슬라이드 스위치.
• 2개의 스프링(Springs)
• 2개의 M3x20 나사
• 2개의 M3x14 나사
• 3개의 M3x6 나사
• 7개의 M3 너트

조립

완전한 조립을 위해 각 파일의 1 버전을 인쇄해야 합니다.

자석들:3개의 파일은 그 안에 자석이 포함되어 있다고 명시합니다. 자석을 추가하려면 슬라이서의 올바른 레이어 높이에 일시 중단을 추가해야 합니다. 이 자석은 드론의 커버 아래에 쉽게 접근할 수 있도록 하기 위한 것입니다.

설정

드론을 만들었다면, Drone_Setup 파일을 실행해야 합니다. 이는 모든 것이 올바르게 설정되었는지 확인하고 올바른 원격 입력이 사용되는지 확인하기 위한 일련의 프롬프트를 실행할 것입니다. 이러한 프롬프트가 끝나면, 모든 데이터가 EEPROM에 저장될 것입니다.
다음으로, 가속도계와 모터를 테스트하기 위해 Drone_ESC_Calibrate를 실행하세요. 이를 통해 모터가 올바른 방향으로 회전하고 있는지 그리고 드론이 올바른 방향을 읽고 있는지 확인할 수 있습니다.
이 작업이 완료되면 드론 비행 컨트롤러를 실행할 수 있습니다. 비행을 시작하기 전에 프로그램 상단에서 PID 값을 조정해야 합니다. 이를 통해 최적의 성능을 달성할 수 있습니다.

PID 조정

드론의 자동 레벨링을 위한 PID 컨트롤러를 조정하는 데 사용한 과정입니다. 더 나은 방법이 있을 수도 있지만, 이는 저에게 적합했습니다.

이 단계들을 수행할 때 주의를 기울여야 합니다. 적당한 안전 장비를 사용하십시오.

1. P 게인을 1로, 그리고 I/D를 0으로 설정하세요. 스틱을 움직일 때 드론이 올바른 방향으로 움직이는지 확인하세요.
2. 데이ن 게인
   1. 드론이 공기 중에서 불안해지기 시작할 때까지 1씩 D 게인을 올리세요.
   2. 드론이 안정적으로 날아가기까지 낮추세요.
   3. 최종 가치를 얻기 위해 25%를 제거하세요.
3. 피 ج인
   1. 드론이 천천히 진동을 시작할 때까지 0.01의 단위로 Ρ 게인을 증가시키세요.
   2. 최종 값을 얻기 위해 50% 줄여주세요.
4. 저는 얻었습니다:
   1. 드론이 과도하게 보상을 시작할 때까지 0.2의 단위로 I 게인을 증가시키세요.
   2. 최종 값을 얻기 위해 50% 줄여주세요.
5. 다시 한번 P 게인:
   1. 진동이 시작되는 때까지 P 게인을 증가시키세요.
   2. 몇몇 점을 제거하세요.
6. 실험과 실수를 통해 가치를 최적화하십시오.

제게 잘 적합하는 값을 얻는 것은 매우 천천히 진행되는 과정이었습니다.

코드

비행 컨트롤러 코드를 볼 수 있습니다.여기깃허브에서.

업데이트

10-10-23:

몇몇 업데이트가 포함된 STL 파일의 새로운 버전을 추가했습니다. 새로운 백 암 디자인은 더 효율적이며, 레버 대신에 스프링을 사용합니다. 또한 BOM을 업데이트했습니다.