这是我为正在开发的机器人平台(基于火星探测车)设计的全向轮。
正如其名所示，Omni Wheel几乎可以向任何方向移动。它既能像普通轮子一样向前滚动，还能通过其周边的小滚轮实现侧向滑动。
就我而言，我需要使用全向轮来克服六轮平台在“滑行转向”过程中出现的“擦地拖尾”现象。这里有一篇通俗易懂的文章，供大家参考：http://curriculum.vexrobotics.com/curriculum/drivetrain-design/drivetrain-terminology.html

车轮直径约120毫米，由多个部件组成，其中大部分部件都可以通过3D打印技术制造。
这款转接器专为适配12毫米六边形轴电机耦合器而设计(例如用于“Wild Thumper”六轮驱动玩具中的电机)。

3D 打印零件：

• 半轮圈，带有集成式轮毂(最大部件)
• 下半场篮下得分
• 全向滚轮(每个轮子配备18个滚轮)
• 轮圈盖(用于固定滚轮的位置，必不可少)。
  我用1/16英寸的聚甲醛树脂材料进行了激光切割，制作出了轮圈盖，不过用3D打印机打印一个应该也不难。我已经附上了该部件的STL文件，但实际上我从未用打印机打印过它。

  其他部件：

• 用于滚轮轴的18×5×24毫米不锈钢销钉/轴杆。http://a.co/hJ0sJgK)
• 18颗 M3x8 毫米(10 毫米的也可以)的螺丝
• 3颗M4x16毫米的螺丝(也可以使用更长的螺丝)
• 1颗M4x20毫米螺丝(用于将电机轴与联轴器连接，如果需要的话)

我的打印步骤：

注意：rim_w_integrated_hub.stl文件的模型是上下颠倒的，因此在打印前需要将其翻转过来。
制作轮圈时，我使用了PETG材料，而制作滚轮时则用了PLA材料。
打印完滚轮后，我用德雷梅尔工具稍微清理了一下开口底部，确保金属轴在里面能轻松转动。
滚轮打印耗时约3.5小时。带集成轮毂的轮圈部分用了3小时，另一半轮圈部分则用了2小时。

组装：

将转轴插入滚轮中，然后将其推入半边轮圈的每个插槽中。确保滚轮能轻松转动。将轮圈盖置于顶部，并拧紧所有9颗M3螺丝。塑料材质似乎能很好地固定螺丝，但如果需要，您也可以使用带有锁紧螺母的更长螺丝，以确保组装更加牢固。
重复操作第二个半轮圈。将常规半轮圈插入带有集成轮毂的轮圈中。转动轮圈，使其中一半轮圈的每个滚轮与另一半轮圈的滚轮之间形成20度的偏移，同时内轮毂上的6个M4螺孔要对齐。继续转动轮圈，直到你能看到光线透过这些孔照进来 :)
然后，用三颗 M4 螺丝将两个半边轮圈固定在一起。轮圈上有 6 个孔，但只需用 3 颗螺丝即可完成固定。
至此，你的全向轮已经组装完成，可以安装到电机轴上了。

其他想法：

这种设计并不完美，也没有经过充分测试。如果能用柔性线材打印滚轮，或者给滚轮加上橡胶涂层，你很可能会得到更好的效果。滚轮的尺寸以及它们之间的间距并不理想。如果将滚轮做得更长，就能实现更顺畅的滚动和更低的阻力，但我没能找到价格合理的预制长滚轮。我可能以后会重新设计这个方案。

车轮运行状态的视频：
https://youtu.be/BNUZhnwHvlU

普拉萨

i3 MK2S

不要

无所谓啦

0.2

15%

注意：rim_w_integrated_hub.stl文件的模型是上下颠倒的，因此在打印前需要将其翻转过来。
虽非必需，但对于Rim这款产品来说，配备集成式轮毂部件能有效清理后轮的螺丝孔，效果显著。
0.3的分辨率也能正常工作，但可能会对孔的公差产生轻微影响。