VertiBOT은 불안정한 시스템에서 Kalman 및 보완 필터 알고리즘과 PID 제어를 사용하여 센서 융합을 조사하고 이해하는 교육 프로젝트입니다.

버티봇
피드백 신호는 가속도계와 자이로스코프로 구성된 IMU 6DoF에서 제공됩니다. 하나의 ATmega 328 마이크로컨트롤러는 10밀리초마다 주 루프를 실행합니다. 블루투스를 통한 무선 통신은 그래픽 사용자 인터페이스 소프트웨어에서 신호 반응을 조정하고 확인하는 데 사용됩니다.

비디오:http://youtu.be/A5KtT4GVpx8
유용한 정보, 회로도, 코드는 다음과 같이 제공됩니다:http://wp.me/p22sj0-fT

• 마이크로컨트롤러 ATmega 328 16MHz(Arduino nano).
• IMU 6DoF: 가속도계와 자이로스코프. ADXL345/ ITG3200
• 모터 드라이버 Pololu Qik2sv1.
• 무선 통신을 위한 블루투스 모뎀.
• PID 조정 매개변수를 위한 포트εν시오미터
• 서로 다른 작업을 위한 버튼들: 알고리즘 변경, 보정 오프셋...
• 전압 조정기(MCP1700)와 논리 변환기.
• 폴로루 마이크로메탈 모터(50:1)
• 폴로루 휠 90x10mm