Dies ist ein Ball-Balancierungs-Testaufbau zum Experimentieren mit PID-Tuning. PID ist ein Regelkreisfederationssystem. Ein Ping-Pong-Ball wird auf einem Aluminiumwinkel ausbalanciert. Der Winkel wird seitlich gekippt und von einem Drehpunkt unterstützt. Ein Hobby-Servo wird verwendet, um den Winkel zu bewegen. Die Kappen des Winkels haben Montagelöcher für ein Adafruit VL53L0X Breakout-Board (L

Der Pivot unterstützt einen 1", 1/8" dicken Aluminiumwinkel. Mein Winkel ist etwa 500 mm lang. Diese Länge ist der maximal zuverlässige Bereich für den VL53L0X bei Verwendung eines weißen Tischtennisball-Ziels.

Ebenfalls enthalten sind die Fusion 360- und Step-Design-Dateien, falls Sie Änderungen vornehmen möchten.

Siehe mein Instructable-Projekt hier:https://www.instructables.com/id/Ball-Balancer-and-PID-Fiddler/

MP3DP

Nein.

Nein.

0,2 mm

30%

Der Sattel wurde auf der Endseite gedruckt, die anderen Teile wurden mit der größten flachen Seite nach unten gedruckt. Zwei Sensorhalterungen wurden für beide Enden des Winkels gedruckt, eine zum Halten des Sensors, die andere, um zu verhindern, dass die Kugel herunterfällt.

Ich habe die Stütze an der Basis befestigt. Das passte gut für mich und erforderte keine Modifikationen oder Klebstoff.

Der Sattel dreht sich auf zwei Schrauben. Die Stützlöcher wurden etwas größer gebohrt, damit sich die Schrauben frei drehen können.

Die Sensorhalterungen passen genau auf den 1/8 mm dicken Winkel. Der Sensor wird mit zwei Montageschrauben und Muttern befestigt. Die Montageöffnungen sind geschlitzt, um mit der Mitte eines Ping-Pong-Balls ausgerichtet zu sein, wenn er an der Oberseite der Schlitze montiert ist. Wenn er an der Unterseite der Schlitze montiert ist, ist der Sensor auf die Mitte eines Foosballs ausgerichtet. Der quadratische Schlitz ist mit den

Ein Hobby-Servo ist an der Servobasis montiert und steht frei. Ich habe den Servo mit einem steifen Draht an der Sensorhalterung angeschlossen. Ich bohrte ein kleines Schraubenloch, um den Draht um die Schraube herum zu befestigen.

Tipps: Malen Sie die Innenseite des Winkels mit flacher schwarzer Farbe, um die Reflexion des VL53L0X-Lasers zu reduzieren. Dies gab mir genauere Distanzmessungen. Der Laser ist kein schmaler Strahl, sondern eher wie ein Strahl von einer Taschenlampe. Das Licht ist für das Auge nicht sichtbar, kann aber mit einer Kamera (Smartphone) als Monitor gesehen werden.

Platziere den Drehpunkt außerhalb der Mitte des Aluminiumwinkels, sodass eine leichte Kraft immer auf deinen Servo einwirkt. Dies verhindert, dass dein Servo beim Herunterziehen des Winkels nach oben springt.