Projet Ock - Un robot à tentacules Doc Ock open-source.
SimpleRope98
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Veröffentlicht:2024-10-31 08:51:22
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Projet Ock.
Lancé en août 2024, le projet Ock est un projet open-source qui vise à créer une combinaison Doc Ock entièrement fonctionnelle à partir de pièces principalement imprimées en 3D.
Partie 1 : Le Tentacule.
Pour accomplir diverses tâches, le tentacule doit être flexible. Nous avons fabriqué le tentacule à partir de plusieurs plates-formes, chacune avec 3 degrés de liberté. Ces plates-formes sont une variation du manipulateur parallèle 3RPS. En empilant les plates-formes, on peut obtenir progressivement plus de degrés de liberté. Actuellement, jusqu'à 3 modules ont été testés (9 DOF).
Partie 2 : Le contrôleur de main.
Pour contrôler un manipulateur à haute liberté de mouvement, il faut disposer d'un contrôleur multi-axes. Nous avons développé un contrôleur manuel qui permet de contrôler 7 axes avec une seule main en utilisant des capteurs flexibles et une unité de mesure inertielle.
Partie 3 : L'effecteur final.
Afin d'établir sa domination, un effecteur final puissant et polyvalent est nécessaire. L'effecteur final dispose de 2 degrés de liberté, ce qui lui permet de reproduire la plupart des fonctionnalités présentées dans les films.
Imprimer
Toutes les parties de ceci ont été imprimées sur une Bambu Lab X1C ou P1S. N'importe quelle imprimante fonctionnera tant qu'elle est assez bien réglée.
Réglages d'impression :
Murs de 1,6 mm (se traduit par 4 boucles de mur si l'on utilise une buse de 0,4 mm)
4 hauts/bas
30% de remplissage Gyroid.
Les supports ne sont nécessaires que sur la base et le bras inférieur.
Fichiers
Toutes les pièces imprimées ont un fichier stl. Sont également inclus des fichiers .step et Fusion360 pour un module individuel et une tentacule complète. AVERTISSEMENT : Si votre ordinateur est lent, l'assemblage complet de la tentacule pourrait le faire planter.
Code, électronique, etc.
Code : https://github.com/organmaestro22/Project-Ock
Liste des pièces : https://docs.google.com/document/d/1PmleHNXuRMaimFPMSILJnT639Erwa5ifSAkOoUihMAg/edit?usp=sharing
YouTube :
Modellquelle
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CC BY-SA