这是我基于ESP8266开发的自动平衡机器人，具备避障和远程控制功能。整个程序是用Arduino编写的，还有一个响应灵敏的单页网页界面，你可以在其中配置所有必要参数并远程控制机器人。代码和原理图可在此处查看。https://github.com/Dave4675/Inverted-Pendulum
采用 OTA 技术，无需连接 USB 数据线即可上传固件。https://arduino-esp8266.readthedocs.io/en/latest/ota_updates/readme.html
没有使用任何Arduino模块，只用了Wemos D1 Mini版本的ESP8266芯片。

底部物件设计用于安装在400孔面包板上，且无需连接电源线。

注意：需要准备胶枪。

这种9克拉戒指托座的设计灵感来源于某款经典珠宝款式，经过巧妙改良后呈现出全新的视觉效果。https://www.thingiverse.com/thing:1774451

底部只是一个装着这个东西的盒子https://www.thingiverse.com/thing:2848756添加了

所使用的电池是2S 15C型号的华邦H502电池。

这些电机型号为N20，额定电压12V，转速200或300转

视频 1
https://youtu.be/Fy60T7QKW5E

视频 2
https://youtu.be/FBLBiT4ejvY

这些视频都是用我的智能手机拍摄的，所以没法让你们看到我如何远程操控机器人。不过实际上，操作起来还是挺顺手的，因为这台机器人没有速度编码器。如果你们对如何让这个项目做得更好有任何建议，请务必告诉我。