TankBot - Robot rastreador controlado por web ESP32

Un robot de tanque controlado por web construido con ESP32 y controlador de motor L298N, que cuenta con una interfaz web responsiva con control de velocidad.

El bot emite su propia wifi, conéctate con cualquier dispositivo y abrirá automáticamente la página de control.

Monta los componentes eléctricos en las piezas impresas en 3D, y luego ájalos al chasis.

Componentes de hardware.

-Microcontrolador.: ESP32 DevKit (38 pines, CP2102, USB-C)

-Conductor de motor.: Puente H L298N.

-Motores.: Motores DC 2x 33GB-520-18.7F (incluidos con el chasis)

-Chasis.: Chasis estilo tanque TP101 (Ampliamente disponible.)

-Poder.: 2 baterías de litio 18650 (7.4V nominal) (soportador incluido con el chasis)

- Piezas de fijación: 12 tornillos M3x6

Diagrama de cableado.

Conexiones de ESP32 a L298N.

| Pin ESP32 | Pin L298N | Función |

|-----------|-----------|----------|

| P16 | IN1 | Dirección del motor izquierdo |

| P17 | IN2 | Dirección del motor izquierdo |

| P18 | IN3 | Dirección del motor derecho |

| P19 | IN4 | Dirección correcta del motor |

| P25 | ENA | Velocidad del motor izquierdo (PWM) |

| P26 | ENB | Velocidad del motor derecho (PWM) |

| GND | GND | Terreno común |

Configuración de L298N.

1.Retira los puentes.Desde los pines ENA y ENB en el L298N.

2. Conecte ENA a P25 y ENB a P26 como se muestra arriba.

3. Conecte la energía de su batería a la entrada de energía del L298N.

4. Conecte los motores a OUT1/OUT2 (izquierdo) y OUT3/OUT4 (derecho)

Conexiones de potencia.

El chasis TP101 incluye un soporte de batería dual de 18650 con un interruptor de encendido. Cablee la energía de la siguiente manera:

1.Batería para L298N.:

- Conecte el cable rojo del soporte de la batería (+) a la entrada de 12V del L298N.

- Conecte el cable negro del soporte de la batería (-) al GND de L298N.

2.L298N a ESP32:

- Conecte el pin de 5V del ESP32 a la entrada de 5V del L298N (esto alimenta el circuito lógico del L298N)

- Conecte L298N GND a ESP32 GND (tierra común)

- El ESP32 es alimentado a través de USB durante la programación, o a través de un conector de barril extraído de los cables de la batería durante la operación.

3.Notas importantes:

- La configuración dual de 18650 proporciona 7,4V nominal (8,4V completamente cargado)

- Las baterías alimentan las salidas del motor del L298N a través de la entrada de 12V.

- El pin de 5V del ESP32 alimenta el circuito lógico del L298N.

- Siempre conecta el punto común entre todos los componentes.

- Durante la operación, alimente el ESP32 con un conector de enchufe de barril desde los cables de la batería.

Configuración del software.

Instalación.

Instrucciones de instalación y software disponibles enGitHub..

Cómo usar

1.Enciende el robot.- Conectar la batería y encender el ESP32.

2.Conéctate al WiFi.:

- SSID: TankBot

- Contraseña: tankbot2025

3.Interfaz web abierta.:

- Abre el navegador y ve a: http://tank.local

4.Controla el robot.:

-Mode Botón(por defecto): Botones de flecha para Adelante, Atrás, Izquierda, Derecha.

- Presiona y mantén pulsados los botones para moverte, suéltalos para detenerte.

- Botón de PARADA rojo para parada de emergencia.

-Mode de joystick.: Haz clic en "JS" (arriba a la izquierda) para activar el control del joystick.

- Arrasta el joystick para controlar la dirección y girar al mismo tiempo.

- Movimiento hacia adelante/atrás + dirección izquierda/derecha.

- Suelta el joystick para detenerlo.

- Ajuste el deslizador de velocidad para 3 niveles de velocidad: Lento, Medio, Rápido (funciona en ambos modos)

5.Calibrar la dirección.(si el robot se desvía a un lado):

- Haz clic en el icono ⚙ (engranaje) en la esquina superior derecha para abrir la configuración.

- Conduce hacia adelante y observa en qué dirección deriva.

- Ajuste el deslizador de "Ajuste de dirección" en la ventana emergente de configuración:

- Si a la deriva a la IZQUIERDA: Mueve el deslizador a la DERECHA.

- Si está a la deriva a la DERECHA: Mueva el deslizador a la IZQUIERDA.

- Ajuste fino hasta que el robot conduzca en línea recta.

- Cierra la ventana emergente de configuración (el recorte se guarda automáticamente)

Características

-Punto de acceso WiFi.: El robot crea su propia red WiFi.

-Portal cautivo.: Interfaz de control de auto-popup al conectarse.

-Interfaz de usuario web responsiva.: Funciona en teléfonos, tabletas y computadoras.

-Modos de control dual: Alternar entre los controles de botón y el joystick.

- Modo de botón: controles direccionales discretos (Adelante, Atrás, Izquierda, Derecha)

- Modo joystick: Control analógico con avance/retroceso y giro simultáneos.

-Control de velocidad.: 3 niveles de velocidad (Lento: 160, Medio: 220, Rápido: 255)

-Ajuste de dirección.: Compensa la tensión desigual de la pista (ajuste de -20 a +20)

- El valor de Trim se guarda en la memoria flash y persiste entre ciclos de energía.

- Cargado automáticamente al inicio.

- Funciona tanto en modo botón como en modo joystick.

-Retroalimentación en tiempo real.: Actualizaciones de estado en la interfaz web.

-Toca Soporte.: Funciona con pantallas táctiles para control móvil.

-Soporte de mDNS.: Acceso a través dehttp://tank.local

Resolución de problemas.

El robot no se mueve.

- Compruebe que la batería esté cargada y conectada.

- Verifique todas las conexiones de cableado.

- Compruebe que los jumpers se hayan retirado de ENA/ENB.

- Utilice el monitor serie para ver la salida de depuración.

No puedo conectarme al WiFi.

- ESP32 podría estar todavía arrancando (espera 10-15 segundos)

- Comprobar que la contraseña es correcta: tankbot2025

- Acércate más al robot.

- Reiniciar ESP32

Los motores funcionan a toda velocidad independientemente de la configuración.

- Asegúrate de que los jumpers sean retirados de ENA y ENB.

- Verifica que P25 y P26 estén conectados a ENA y ENB.

La página web no se carga.

- Verifica que estás conectado al WiFi de TankBot.

- Intenta http://192.168.4.1 directamente.

- Borrar la caché del navegador.

- Compruebe el monitor serie para la dirección IP del ESP32.