抓握式拇指终端设备

油管视频：
罗切斯特迷你创客节上的 e-NABLE 项目展示https://youtu.be/YRXA0slO2vM
组装抓取手指模块 TD 型https://www.youtube.com/watch?v=BRuFUtK4K90&feature=youtu.be
给Gripper Thumb TD机械手增加一个摩擦表面https://youtu.be/i-D0ZphGXME

或许评估这款TD产品的最佳方法(同时也能帮助我们顺利完成测试和设计迭代)，是找到一位已安装假肢的使用者。这意味着他们很可能已经有自己的假肢技师或职业治疗师了。如果我们的产品能脱颖而出，那么用户和临床医生就能通过与他们使用过的其他设备进行对比，从而认识到这款产品的价值。其模块化设计意味着，他们只需将现有的TD产品拆卸下来，再安装上Gripper Thumb TD产品，就能轻松切换，满足不同活动需求。

由罗切斯特理工学院MAGIC ACT / e-NABLE实验室研发的Gripper Thumb TD机械手，在过去一年中不断改进，如今已能有效完成多种双手操作任务，其原理与150多年来成功应用的自主开启分叉钩类似，效果显著。

与大多数其他靠身体力量驱动的终端设备相比，Gripper Thumb TD的优势在于，用户可以用未受损的手来抓取和释放物品，而无需依赖鲍登钢缆。将物体压在拇指指尖的摩擦面上，就能迫使拇指从手指中抽离，从而抓取物体。通过这种方式，可以完成处理小物件(比如从机械螺丝上拆下螺母)或大型物件(比如打开和关闭罐子、管子或瓶子)的任务。

将物品置于Gripper Thumb TD机械手的抓握范围后，健康的手便可用于操作其他物品，比如将牙膏挤到牙刷上，或者用刀切食物，同时用夹在Gripper Thumb TD机械手中的叉子稳稳地固定住物品。

相较于传统分体钩来说，Gripper Thumb TD还有一个优势，那就是有些人认为它的外观更美观。

这种固定方式是通过乳胶带的压力实现的，因此对这类材料过敏的人不应使用此类固定装置。

Gripper Thumb TD 手套可采用普通的手洗和烘干方式进行清洁，若其材质能耐受洗涤机处理，甚至可在洗碗机中进行消毒清洗。

该设备通过该地区标准的螺栓螺纹(美国为1/2 - 20，其他地区多为M12细牙螺纹)与假肢相连接。尽管不会使用鲍登电缆，但它仍可轻松与其他终端设备互换。此外，用户可以用橡皮筋将其拆卸或暂时固定在一旁，不影响正常使用。

拇指可在一颗 6-32(或 M3)规格的机器螺丝上进行旋转，另外两颗类似的螺丝则用于将六角螺栓固定在设备上。螺栓上还装有一个平垫圈，垫圈上配有与用于提供抓握力的橡胶环相同类型的橡胶圈。在平垫圈与假肢之间，橡胶环还能提供摩擦力，使得未受伤的手可以将 Gripper Thumb TD 旋转至手掌朝上或朝下的姿势，同时还能将其稳定固定在所选的

这种弹性环无需工具即可轻松连接到手掌和拇指上，只需用一对扎带即可(不过，若想单手完成组装，使用老虎钳和钳子可能会更方便)。若想更换弹性环，只需剪断扎带即可即可。患有乳胶过敏症的人不宜使用这款产品。

优立克

优帝制造

无所谓啦

是的

尼龙材质采用0.05毫米厚度的分层，其他材料则采用0.1或0.2毫米厚度的分层。

40%

始终使用帽檐。使用厚度至少为1.6毫米的帽壳，以及厚度至少为1.6毫米的顶层和底层面料。

使用SLS技术打印尼龙材料，以及使用FDM技术打印尼龙、ABS、PETG、Cheetah和Armadillo等材料，都取得了成功。使用FDM技术打印时，需将手掌侧面进行打印，并添加支撑结构。同时，打印过程中，拇指部分也需要设置支撑结构。

可以通过将设备反复抛向空中并让其落在坚硬的地面上，来验证打印件的耐久性。如果设备没有损坏，那么说明层间附着力可能不错。但ABS材料即使经过丙酮蒸汽处理以确保良好的层间附着力，也容易出现手指弯曲导致的损坏。此外，ABS材料的手掌部分有较厚的横截面，因此在打印过程中需注意是否会因翘曲力而出现裂缝。

拇指和指尖所需的摩擦力可通过硅胶密封材料(我最常用的产品是“神奇戈普”)或诸如乐泰GO2修复贴之类的包裹材料来实现。http://www.loctiteproducts.com/p/go2_wrap/overview/Go2-Repair-Wrap.htm。

截至目前，测试仅针对剩余的小尺寸左右两侧的Gripper Thumb TD进行了应力分析。该小尺寸产品应能满足各类用户的使用需求。中、大尺寸设备在完成测试后，将被添加至STL文件中供用户下载使用。

专为兽医使用设计的弹性环由乳胶制成，乳胶过敏者不应使用此类产品。https://www.amazon.com/Castrator-Rings-300-Pack-Green/dp/B00S8JVLOO/ref=pd_cp_469_3?_encoding=UTF8&psc=1&refRID=06J4ZTT2NQ3SQASSW385