一种简单的设计，专为与SG90或MG90S伺服器轻松集成而设计。它被用于我的毕业设计项目，该项目旨在将一个小型机械臂安装到无人机上。这种平行夹具实际上并非真正的平行结构，因为该项目的目标是处理25-35毫米大小的物体。因此，夹具会先张开至35毫米的范围，然后再将物体夹紧，准确无误地抓取目标物体。

你可以使用背面20x20毫米的垫片，将夹具固定在任何你想要的位置。垫片上的孔距边缘均为5毫米，并且专为M2螺丝设计，螺丝可以轻松穿过这些孔进行安装。

组装过程中使用了 M2 18 毫米尼龙螺丝，因为它们与打印丝融合得很好，但这可能会导致螺丝在照片中不太容易被清晰看到。

打印资源：

• 1个ServoGripper v2型夹具(层厚0.2毫米)，强度测试结果
• 2x Gripperjointv2(层厚0.2毫米)强度测试结果
• 1个齿轮1 (伺服电机) (层厚0.12毫米) 完全没问题
• 1个齿轮2号(螺丝)(层厚0.12毫米)，效果不错。
• 1个抓取臂螺母(层厚0.12毫米)，采用Gyroid打印模式。
• 1x |镜像y|夹持臂螺母(层厚0.12mm) 吉罗伊德模型打印测试

零件：

• 9x m2螺母
• 长度至少为18毫米的7x m2螺丝。
• 两颗长度至少8毫米的M2螺丝(用于安装舵机)。
• Sg90 或 MG90S 舵机(附赠螺丝)

组装：

• 将 M2 螺母安装到抓手主体及“手指”部件的所有 M2 插槽中。操作时，只需将螺母紧贴在桌面等平面上，然后用螺丝刀或类似工具将其进一步推入即可，整个过程十分简单。
• 使用M2螺丝将你的舵机安装好。
• 如果你的伺服电机是基于位置控制的，而非“连续”控制的，我强烈建议你使用现有的控制器，将其设置为0度位置。
• 将齿轮1(伺服电机)以与主机体形成较大角度的方式安装到伺服电机上，具体安装位置可参考图片示例。
• 将齿轮2(螺丝)安装在与伺服电机相对的立柱上，其安装角度与安装在伺服电机上的角度相同，但方向相反。具体安装方式可参考图片示例。
• 按照图片所示，将夹持装置连接到剩余的两个“支柱”上。
• 最后安装好夹持爪，就大功告成了。

完成后，你可以手动测试Grib的极限值。如果你使用Arduino，可以参考伺服扫描示例，但首先将两个180度的值改为50度左右，然后逐渐增加，直到获得所需的Grib曲线。同时，请务必使用合适的电源，而非Arduino自带的电源。若电流过大，可能会损坏Arduino板。