Las ruedas del Turtlebot3 de ROBOTIS están hechas con un neumático de software sobre un engranaje en forma de piñón.

Esto puede resultar en una oscilación del robot cuando el robot se mueve, ya que el robot en realidad está haciendo rodar un engranaje y no una rueda circular.

Para corregir esto, esta impresión "llena" los vacíos entre los dientes de la engranaje y produce un exterior redondo. La rueda blanda existente todavía puede encajar sobre la impresión.

El resultado es una rueda mucho más redonda con un agarre más firme y sin tambaleo.