Projekt Ock

Das im August 2024 gestartete Projekt Ock ist ein Open-Source-Projekt, das darauf abzielt, einen voll funktionsfähigen Doc Ock-Anzug aus überwiegend 3D-gedruckten Teilen zu erstellen.

Teil 1: Der Tentakel

Um eine Vielzahl von Aufgaben zu erfüllen, muss der Tentakel flexibel sein. Wir haben den Tentakel aus mehreren Plattformen hergestellt, jede mit 3 Freiheitsgraden. Diese Plattformen sind eine Variation des 3RPS-Parallelmanipulators. Durch das Stapeln von Plattformen kann man schrittweise mehr Freiheitsgrade erhalten. Derzeit wurden bis zu 3 Module getestet (9DOF)

Teil 2: Der Hand-Controller

Um einen Manipulator mit hoher Freiheitsgrad zu steuern, benötigt man einen Mehrachs-Controller. Wir haben einen Hand-Controller entwickelt, mit dem man 7 Achsen mit einer Hand mithilfe von Flex-Sensoren und einer IMU steuern kann.

Teil 3: Der Endeffektor

Um die eigene Dominanz zu etablieren, wird ein leistungsstarker und vielseitiger Endeffektor benötigt. Der Endeffektor verfügt über 2 Freiheitsgrade, sodass er den größten Teil der in den Filmen gezeigten Funktionalität reproduzieren kann.

Drucken

Alle Teile davon wurden auf einem Bambu Lab X1C oder P1S gedruckt. Jeder Drucker wird funktionieren, solange er ziemlich gut eingestellt ist.

Druckeinstellungen:

• 1.6mm Wände (übersetzt zu 4 Wandschleifen, wenn eine .4mm-Düse verwendet wird)
• 4 Tops/Bottoms
• 30% Gyroid-Füllung

Unterstützungen werden nur auf der Basis und am Unterarm benötigt.

Dateien

Alle gedruckten Teile haben eine STL-Datei. Ebenfalls enthalten sind .step- und Fusion360-Dateien für ein einzelnes Modul.

Code, Elektronik, usw.

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Code
Teileliste

!! Endeffektor-Dateien sind derzeit aufgrund eines CAD-Problems nicht verfügbar, aber sie werden bald hochgeladen!!