こちらは小さな動画ですデモランロボットのアームの。

アルデュイノ・ウノのプログラムはここからダウンロードできます。ギトハブ。

部品表

• 4xサーボSG90
• 1本のヘックスソケットヘッドキャップスクリューM2x10 DIN 912
• 1xボタンヘッドスクリューフランジM2.5x25 ISO 7380-2
• 3倍のヘックスソケットヘッドキャップスクリューM2.5x20 DIN 912
• 1xヘックスソケットヘッドキャップスクリューM2.5x15 DIN 912
• 8倍のヘックスソケットヘッドキャップスクリューM2.5x8 DIN 912
• 2倍のヘックスソケットヘッドキャップスクリューM3x10 DIN 912
• 1個のM2 DIN 934六角ナット
• 2倍のヘックスナットM2.5 DIN 934
• 4倍のセルフロッキングナットM2.5 DIN982
• 2倍のカウンターシンクヘッドタッピングスクリュー2.2x6 DIN 7982
• 1本のカウンターシンクヘッドタッピングスクリュー2.2x8 DIN 7982
• 直径4 mmの6個の金属ボール

これにより、元のギアの高さが低くなり、中心孔の直径が1.4 mmに変更され、ネイルの幅に合わせるようになります。

これにより、SG90サーボの1つの固定穴が2.5 mmから2.0 mmに変更され、他の穴のサイズと一致するようになります。そして、中央にあるナットのためのスペースを確保します。

SG90サーボから取ったポテンショメータのホルダーを変更してください。

2.5 mmのネジを締めるために、穴の直径を2.5 mmから2.2 mmに変更してください。

クランプ・メインのきれいな3Dプリントができませんでした。それで、印刷するために2つのパーツに分けました。組み立てるには、それらを一緒に接着しました。

下部ベアリングは、ネイルを適切な位置に固定します。それは、Arm-L_baseの大きめの穴に適合します。

ロボットアームの組み立てを開始します。FrNによるオリジナルのCAD図面と比較して、グリッパーが180度回転して取り付けられていることに注意してください。私はここではCAD図面ではなく、FrNの写真に従って組み立てています。

センタースクリューを固定するには、一部の材料を取り外す必要があることをご注意ください。

直径4 mmの6個の金属ボールを置く。

そして、ベーストップの部分を修復します。

私はFrNのオリジナルデザインに合うポテンショメータを購入することができませんでした。そのため、SG90サーボを分解し、そこで見つかったポテンショメータを再利用することに決めました。ポテンショメータは右上のエッジにある緑のブロックです。

プラスチック製のハウジングから取り出されたモーターと電子部品。

ポテンショメータを少し曲げて、PCBへの接続を切断できるようにしました。

ポテンショメーターのトップ

ポテンショメータ側

ポテンシオメータの底部

今度はポテンショメータを動かすための機構を作らなければなりません。私は直径1.4 mm、長さ25.0 mmの金属製の爪から始めました。そして、長さ19 mmに切りました。その後、爪の丸い頭部を削って小さな「ハンマー」を作りました。

オリジナルのネイル

丸い頭を切り取って「ハンマー」を作る。

「ハンマー」をより詳細に見てみましょう。

ポテンショメータの中央にある長方形の空間に収まる「ハンマー」。

もっとよく見てみると

ポテンショメーターをArm-L_VRmount_modに接続します。

クリップがポテンショメータを固定する様子を示すもう一方

改造したネイルをArm-L_gearVR_modに固定する。

示されたように、下部ベアリングをアーム-L_ベースに取り付けます。

ギアが付いたネイルを下部ベアリングに入れ、図示のようにArm-L_VRmount_modを取り付けます。そして、図示のように2本のM3x10ネジで固定します。

SG90のプラスチックケースに、モーターと改造したPCBを戻します。

SG90サーボの残りの部分を修復する。

SG90サーボをベースに固定し、サーボからポテンショメータへの接続をはんだ付けします。

ケーブルを片付けましょう。

これは、USBからサーボに+5Vの電源を接続する小さな手作りのPCBです。また、GNDとサーボの5つの信号入力をArduino UNOに接続するのも簡単にできます。

これは、デモコードを実行する準備ができたPCBに接続されたArduino UNOです。