Özet.

Dört ayaklı robotlar gibi hafif robotik sistemler için optimize edilmiş minimalist, sessiz, yüksek torklu bir kapstan sürücüsü. Baskı kolaylığı (destek yok), montaj kolaylığı ve basit bir ipek sarma mekanizması kullanılarak hassas hareket için tasarlanmıştır. Kapalı döngü konum kontrolü için AS5600 enk

220° hareketle 1,5 mm 200 lb Dacron kullanılarak test edildi. Bu aşırı bir durum, ancak diğer ince yüksek mukavemetli kablolar, mesela duvarcılık ipliğiyle uyumlu olması gerektiğini varsayıyorum.

3-wrap iplik makarası kullanılarak sessiz işleyiş.
Neden Capstan Sürücüleri Dişlileri Yener.
Hiç vites gürültüsü yok - gizli veya gerçekçi hareket için ideal olan ultra sessiz işleyiş.

Kırık diş yok - dişli trenlerdeki en yaygın başarısızlık modlarından birini ortadan kaldırır.

Çizik yok - mekanik çarpma olmadan pürüzsüz, sürekli hareket.

Asgari aşınma ve yıpranma - ipek ve makara teması naziktir, hatta uzun süreli kullanımda bile.

Sıfır geri tepki - doğası gereği uyumlu ve doğru gerginlikle sıkı.

Yüksek hassasiyet - enkoderleri kullanan kapalı döngü sistemleri için idealdir.

Baskı dostu toleranslar - dişlilerin birleşmesinden çok daha hoşgörülü, bu da hobi sınıfı yazıcılarla güvenilir performans elde etmeyi daha kolay hale getiriyor.

Bakım gerektirmez - yağlama, hizalama veya dişli takma gerekmez.

Yatak rulmanlarına ihtiyaç yok.

Özellikler.

Merkezden ~220° hareket.

M3 donanımı için tasarlanmıştır.

AS5600 manyetik enkoder için montaj plakası.

Dacron, duvarcılık ipliği veya benzeri bir iplikle çalışır.

Doğru şekilde monte edilmişse, Capstan spool merkezinde nötr pozisyonda dinlenir.

Yazdırma ayarları.
Material: PLA+ (PETG/ABS de uygun)

Destekler: Hiç gerekli değil.

Doldurma: %15 - %40

Duvar çizgileri: Vida gücü için 5.

Katman yüksekliği: 0,2 mm.

Montaj Notları.
İpliği makaraya 3 kez sarın; çapraz geçişten kaçının.

Merkez sarmalı = nötr (0°); ±110°'ye kadar seyahat sağlar.

İp çekilme için yeterince sıkı olmalı, fakat gergin olmamalı.

Montaj, M3 vidaları kullanır ve 6 mm'lik dişli bir çubuk çalıştırır (biri uçta kapalı olarak).

Encoder montajı, kapalı döngü kontrolü için AS5600'e uyuyor.

Uygulamalar.
Dört ayaklı robot eklemleri.

Kablo ile çalıştırılan mekanizmalar.

Düşük geri tepme, sessiz aktüatörler.

Servo değiştirmeleri veya kavrama cihazları.

Dahil edilen dosyalar.
Tüm bileşenler için STL dosyaları.

İsteğe bağlı kodlayıcı plakası.

Yeniden mikslemek için kaynak dosyaları mevcuttur (.f3d veya .step).

Lisans.
Hedeflerinize uygun olanı seçin, ancak açık robotik projeler için CC-BY veya GPLv3 önerilir.