이것은 PID 튜닝을 실험하기 위한 공 평형 테스트 장치입니다. PID는 제어 루프 피드백 시스템입니다. 핑퐁 공은 알루미늄 각도에 올려져 있습니다. 각도는 피벗에 의해 측면으로 기울어집니다. 하비 서보를 사용하여 각도를 이동합니다. 각도의 캡에는 Adafruit VL53L0X 브레이크아웃 보드(

피벗은 1인치, 1/8인치 두께의 알루미늄 각도를 지원합니다. 제 각도는 길이가 약 500mm입니다. 이 길이는 VL53L0X가 하얀 핑퐁볼 타깃을 사용할 경우의 최대 신뢰할 수 있는 범위입니다.

또한, 수정을 원하는 경우 Fusion 360 및 Step 디자인 파일도 포함되어 있습니다.

제 인스트루μέν트 프로젝트는 여기에서 확인하세요:https://www.instructables.com/id/Ball-Balancer-and-PID-Fiddler/

MP3DP

아니에요.

아니에요.

.2 mm

30%

안장은 끝부분에 인쇄되었고, 다른 부분들은 가장 큰 평면이 아래쪽으로 인쇄되었습니다. 각도 양쪽에 두 개의 센서 브래킷이 인쇄되었는데, 하나는 센서를 고정하기 위한 것이고 다른 하나는 공이 떨어지는 것을 방지하기 위한 것입니다.

베이스에 지원물을 부착했습니다. 저에게 잘 맞았고, 수정이나 접착제는 필요 없었습니다.

안장은 두 개의 나사에 의해 회전합니다. 나사가 자유롭게 회전할 수 있도록 지원 구멍이 조금 더 크게 드릴려 있었습니다.

센서 브래켓은 1/8인치 두께의 角度에 잘 끼워집니다. 센서는 두 개의 마운팅 스크루와 너트로 부착되어 있습니다. 마운팅 홀은 슬롯의 상부에 장착되었을 때 핑퐁 공의 중심과 정렬되도록 설계되었습니다. 슬롯의 하부에 장착되었을 때, 센서는 푸ζ볼의 중심과 정렬되어 있습니다. 사각형 슬롯은 센서에 연결

하비 서보는 서보 베이스에 장착되어 있고, 자유형 설치가 가능합니다. 저는 강한 전선을 이용해 서보를 센서 브래킷에 연결했습니다. 나사 주변에 전선을 부착하기 위한 작은 나사 구멍을 드릴했습니다.

팁: VL53L0X 레이저의 반사를 줄이려면 각도의 내부를 평평한 검은색 페인트로 칠하세요. 이를 통해 더 정확한 거리 측정이 가능했습니다. 레이저는 좁은 광선이 아니고, 마치 손전등에서 나오는 광선처럼 보입니다. 이 빛은 인간의 눈에는 보이지 않지만, 카메라(스마트폰)를 모니터로 사용하면 볼

알루미늄 角度의 중심에서 피벗을 두어, 서보에 항상 약간의 무게가 적용되도록 하십시오. 이를 통해 角度를 내려할 때 서보가 올라가지 않도록 합니다.